本网讯（通讯员刘晋瑜）近日，我院RYL实验室研发出“基于遥操作的电力挂摘机器人”项目获第十四届湖北省“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛特等奖。该项目已被推荐参加第十八届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛。
项目负责人鄢龙武谈道，该项目的发展不是偶然的契机，它是实验室研究基础和相关行业调研后综合考虑的结果，该机器人是全国首个远程电力挂摘机器人，具有复合机器人底盘自动规划、操作目标自动识别、自动作业及多种远程遥控操作四大主要优势。解决了传统人工作业劳动强度大、危险性高的问题。
本项目结合了5G、VR、深度学习、模仿学习等热门技术，设计了自动作业模式、APP作业模式、手柄作业模式及基于肌电设备和动捕设备的人臂操作模式，可佩戴VR眼镜远程遥控作业，既保证了操作者安全性、效率性又具有沉浸式体验，其设计的基于目标函数优化的手眼自标定算法，不仅识别速度快，精度也非常小。
“自动作业模式启动时，机器人会利用安装在机械臂末端的3D结构光相机，识别目标，并通过复杂的算法，标定机械臂夹爪与挂摘点的相对位置，计算挂摘点姿态，自动规划机械臂移动轨迹，完成接地线挂摘。”鄢龙武介绍。当自动作业模式不稳定时，电力工人也可随时利用5G网络，远程手动操作机器人完成作业任务。
该机器人产品共申请三项发明专利，两项软件著作权，已在武汉奋进智能机器有限公司投产，并实际应用于国家电网地线挂摘检修中。
指导老师徐浩伦感慨道：“看到我院学生以‘挑战杯’为契机，不断提升自身的科研创新水平，以创新热情和实干精神在科研创新的征程上一路前行，十分欣慰和自豪。”
